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！说明：单片机刷固件的时候单片机工作频率要设置在24MHz ......不解释......单片机型号必须是STC8H1K08-TSSOP20！其它型号不能用......

  萝卜第三代双路有刷电调采用同步整流工作方式，电机减速时可回收电能效率更高！第三代相比前两代性能更好，功能更多！第三代电调同步整流工作频率约20KHz（19.93KHz）控制精度为500级（双向模式下每半边500级）并且增加了死区控制让控制更精准！可设置反向打杆触发刹车！可设置双路单向模式或双路双向模式！可设置双路双向混空（坦克）模式！也可以设置双路单向混空模式，单向模式下带倒挡信号！可设置电机正反转等...

    三代双路电调相比单路的电调优化了程序，同时删减了部分单路电调上有的功能！主要删减的功能有电流检测功能！还有就是删减了电机的停转模式，单路的电调有3种停转模式：普通模式、惯性模式和刹车模式。双路的电调只保留了惯性模式。删除另外两种模式是经过慎重考虑的，因为在惯性模式下可以通过合理的配置油门上升下降速率来模拟出普通模式和刹车模式的状态。油门下降速率设置低些选择一个合适的值就可以模拟出普通模式下电机空转的惯性状态，油门下降速率设置到最高就等同于是遥杆回中（单向模式下是最低）刹车模式！

    另外反向打杆的刹车力度控制方式也跟单路的不同！单路的有专门的刹车力度控制，双路的并没有反向打杆刹车力度控制，双路的反向打杆刹车速度是共用的油门上升速率参数，油门的上升速率设置的快反向打杆刹车速度就快！

    板子支持4种工作模式双路双向模式，双路单向模式（带倒挡信号），双路双向混空模式，双路单向混控模式！双路双向模式和双路双向混空模式启动时两个通道的摇杆需要在中位（1500us）,双路单向模式启动时两个通道的遥杆需要都在最低位（低于1030us）,双路单向混控模式下启动时CH1遥杆在最低位CH2在中位，这样才能正常启动电调，否则油门初始位置不对电调是不启动的！只接一路信号输入电调也是不启动的必须同时接两路信号！使用中必须也保持两路信号输入，断开一路就会触发失控保护电机停转！

    电调在单向模式下（包括双路单向模式和双路单向混控模式）可以使用倒挡信号控制倒车！PCB板子上的"F"焊盘就是倒挡倒车信号 "F"接低电平或接GND则挂倒挡， "F"接高电平或空着不接则取消倒挡！只有在油门打到最低以及电机停转时才能“挂倒档”，电机正在旋转时挂倒档或解除倒档为无效！

！！！重要说明（20211015）：如果输入到电调的信号被干扰，电机抖动的话可以在每路信号输入上增加如下滤波电路！

电路中GND接到电调的信号输入GND上！

电调输出波形测试（带负载）视频：https://www.bilibili.com/video/BV1XP4y1877R

输出波形测试里带有尖峰是正常的因为电调有死区控制！不要因为有尖峰就并电容，同步整流方式不建议并电容！

电路接口说明！！！

主电源接法如图所示！1 2 G是油门信号输入（舵机信号）1通道1信号输入，2通道2信号输入，小G是信号负极输入，信号负极接到接收机的GND（接收机负极），信号G（信号负极）是必接信号否则无法正确传递信号！F是倒挡信号输入低电平或接GND挂倒挡，接高电平或断开取消倒挡，只有在油门打到最低以及电机停转时才能“挂倒档”，电机正在旋转时挂倒档或解除倒档为无效！

电调的设置项（菜单模式）！

进入菜单使用菜单的方法同三代单路的电调相同，不过也有不同之处，单路电调是通过焊盘设置单向双向模式的，双路电调都是在菜单里设置的！

菜单选项说明（共8项）：

1号选项设置电调的工作模式！1-4号一共四种模式！模式1是双路双向模式无混控，模式2是双路单向模式无混控，模式3是双路双向混控模式（坦克模式），模式4是双路单向带混控的模式！

2号选项设置油门上升速率，油门上升速率参数影响加大油门的速度数值越大速度越快，另外还影响反向打杆时减速刹车的速度数值越大刹车越快！一共10档可调节！

3号选项设置油门下降速率，当油门下降速率设置的比较低时，遥杆回中（单向模式是最低）不触发反向打杆刹车时电机会缓慢的降低速度！当油门下降速率设置的比较高时遥杆回中（单向模式是最低）时电机会马上减速刹车，相当于刹车模式（拖刹）。油门下降速率一共15档可调节！

4号选项设置1号电机的旋转方向，参数1正转，参数2反转！电机线焊反了可以直接在这改设置不用重新焊接！

5号选项设置2号电机的旋转方向，参数1正转，参数2反转！电机线焊反了可以直接在这改设置不用重新焊接！

6号选项设置当电机旋转方向改变时的延时，双向模式下当摇杆往反方向打时经过此延时后电机才开始反方向旋转！一共6档延时可调节！想反应迅速就调低些！也可以调高些配合油门上升速率的参数来实现反向打杆刹车的效果！

资料包下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1LeCEaP7Ml7bWIvc-b2dIKg 

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